Robo-Mobile - en hemmagjord Bluetooth Robot (9 / 16 steg)

Steg 9: Armen: bas

Robotarm var mycket svårare att göra då chassit var. En av de största problemen jag hade med robotarm var ett problem med toque. Den arm som jag designade hade tre delar precis som hur en riktig arm. Den har en bas som kan slå armen 80 grader vänster och höger (~ 160 grader range). Den andra delen är den den upp och ner rörelse som gör att armen att flytta upp och ner. (Lägsta punkten är lite mer än parallellt med marken och går tillbaka 60 grader upp därifrån.) Den tredje delen av armen är den del som är kopplad till den andra delen och kan också flytta upp och ner. (Denna del kan nästan vika i del 2 eller helt räta ut.) Det finns en 4: e del att armen, chefen för armen och lite handleden som gör det möjligt att alltid kunna nudda marken vinkelrätt mot den. Dessa var de 4 delarna på armen. När man bygger om fann jag att de flesta servon var för svag för att göra något på detta projekt så kunde jag hitta speciellt högt vridmoment servon.

En bas

Det första problemet var att basen. Jag ville ha ett servo upprätt med axel pekar uppåt. Detta skulle tillåta det att vända en plattform. Men om jag skulle montera en plattform direkt på axeln, axeln kanske inte och förmodligen inte vara kompetent håll och balansera mängden vikt och kommer att sätta på en hel del påfrestningar på sådan en liten/motoraxeln. Om jag skulle bygga kanske en mindre och lättare robotarm, bara montera den bas korgen på servo fungerar. Men eftersom armen skulle bära en betydande omkring vikt jag beslutat att bygga en "Lazy Susan" som bas för min arm att rotera på. För att göra denna "Lazy Susan" använde jag sex före ligger marmor omni-hjul. De var en dollar på järnaffär. För att bygga denna bas, jag tog en bit trä och skär ett hål i den för att passa min servo. Detta hål bör vara så tätt som möjligt, men fortfarande kunna passa servo i. Efter montering i servo jag märkt 4 hål som då kunde användas till att skruva och säkra min motor. När säkert hade jag till layout mina 6 omni-hjul att bilda en cirkel runt motoraxeln, märker hur jag sa specifikt axeln. Detta beror på att när basen roterar på servo i mitten av cirkeln är axeln och inte i mitten av servo. Så ordna omni-hjulen, så de är lika avstånd från axeln och så nära varandra som möjligt. Detta är att se till att basen är liten så arm är lätt nog för chassit att köra runt. Efter märkningen hålen för kulorna, borrade jag dem så att skruvarna skulle kunna användas för att fästa dem. (Jag alltid borra ett pilot hål för skruvarna till lägre möjligheten att dela upp trät.) En gång fäst monterat jag axel kortet till en cirkulär skära träbit. Denna bit av trä skulle bli för plattformen av armen. Jag satte min lilla plattform med en adapter till servo. Jag undersökte sedan basen, från sidorna, beroende på servo och hjulet dimensioner, servo kan vara längre inte tillåter kulorna att hålla vikten av armen. Servo kan också vara för låg, resulterar detta i att inte kunna nå plattformen och därför inte kunna utöva servo är rotation på plattformen. Om du har något av dessa fall, allt du behöver är att höja hjulen eller motorn med några brickor eller ens nötter. Efter justering, bör hjulen bara knappt röra plattformen. Efter avslutad justering, skruva av adapter som är bifogade till basen i servo och du är klar med basen.