Autonoma Miniquad (programvara) (8 / 9 steg)

Steg 8: Tuning PID

Trimma PID är den jobbigaste biten om du inte vet vad du gör. Det finns en hel del bra videor och guider runt den internerade förklarar hur du finjusterar PID, så jag inte kommer gå över det här.

PIDs visas i bilden nedan bör ge dig en bra utgångspunkt för alla 250 storlek miniquad kör 5 x 4 propellrar och 1806 motorer.

En enkel (enkel!) snabb spets är detta:

Rulle och Pitch

-Ta av och hovra. Om luftfartyget vinglar snabbt, sänka tillhörande P värde t.ex. om det vinglar vänster till höger, sänka "Takt rulla" s. Du borde kunde komma undan med kontroll "Lås Pitch och rulla värden" om du inte har en riktigt konstigt setup. Om det inte vacklande, höja P tills den gör, sedan backa igen till där det är stabilt.

-När du har sänkt P nog för att stoppa flygplan oscillerande, höja D tills det wobblar igen. Backa på D igen tills den är stabil.

-Nu med större D värdet bör du kunna höja P ytterligare utan att svängningar. Ta upp tills det svänger och sedan backa. Upprepa de här stegen tills du har en låst i quad och du inte kan höja antingen P eller D utan att svängningar.

-Du troligtvis inte kommer att behöva spela med I.

Höjd håll

-Kontrollera att du antingen har medföljande locket för flygning controller, eller som du har limmade öppna celler skum över barometern. Se hur väl luftfartyget håller höjd.

-Om det drivande från dess önskad höjd, höja höjd hålla s.

-Om det är för långt och svänga runt på önskad höjd. Lägre P.

Rate söla

-Du kommer sannolikt behöva har jag på en mycket låg nivå, som 0,05, och sedan hålla backade bort p-tills det slutar svänga fram och tillbaka. Om P är för låg, det kommer inte att kunna hålla position mot vinden, och långsamt kommer att driva i en riktning. Om P är för hög, kommer det att flytta fram och tillbaka.

WPNav (cm)

-Du kan leka med dessa nummer-de är upp till dig.

Hastigheten är hur snabbt det kommer att flytta auto uppdrag, Loiter hastighet är hur snabbt det kommer att röra sig i Pos Hold-läge, och snabba upp och hastighet Dn är hur fort det stiger och sjunker.