Chefbot: En DIY autonoma mobil robot för att servera mat på Hotell (10 / 11 steg)
Steg 10: Designa en GUI för Chefbot med Qt och Python
I detta steg bygger vi en befälhavare GUI för robot. Med Användargränssnittet, kan vi kommandot roboten att gå in i en viss tabell position i ett hotell som miljön.
Efter byggnad kartan, kan vi börja AMCL för att lokalisera och kommando roboten att gå in i en särskild pose av karta. Vi kan hämta varje pose av kartan.
GUI av roboten placeras i chefbot/chefbot_bringup/scripts mappen kallas robot_gui.py
Starta kommenderade robot i lusthuset
Starta lusthus simulering av hotellmiljö
$ roslaunch chefbot_gazebo chefbot_hotel_world.launch
Lansera AMCL med genererade karta
$ roslaunch chefbot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/lentin/catkin_ws/src/chefbot/chefbot_bringup/map/hotel1.yaml
Visa robot i Rviz och korrigera den inledande Posen av robot i kartan med hjälp av 2D utgör uppskattning knappen
$ roslaunch chefbot_bringup view_navigation.launch
Med 2D Nav mål knappen kan vi kommandot roboten i kartan. Vi kommer att få Posen av robot från följande kommando
$ rosrun tf tf_echo /map /base_link
Vi kan samla varje pose på tabell och foder inuti robot_gui.py, poserna är hård kodade inuti denna kod. Efter att varje position på bordet, kan vi börja köra roboten befälhavaren GUI
$ rosrun chefbot_bringup robot_gui.py
Välj numret och tryck på Go-knappen. Här tar vi en 3 x 3 tabeller i hotel