Chefbot: En DIY autonoma mobil robot för att servera mat på Hotell (6 / 11 steg)

Steg 6: Programmering 3D Vision sensorer med R.O.S och Python

I det här steget, vi ska se hur gränssnittet en 3D vision sensor som Kinect / Asus Xtion Pro i R.O.S.

Vi kan installera 3D sensor system föraren, middleware kallas OpenNI och dess R.O.S föraren/lansera filer med följande befalla

$ sudo lämplig-få installera ros-indigo-openni-lanseringen

När drivrutinen kan du starta 3D sensor med följande kommando

$ roslaunch openni_launch openni.launch

Vi kan visa punktmoln från 3D sensor i Rviz användande följande befalla. Du kan se punktmoln visualisering skärmdump från bildgalleriet

$ rosrun rviz rviz

Vi använder 3D sensor för hånfulla funktionaliteten i laserskanner som används för att utföra SLAM. Laserscanner är mycket dyra, så att imitera funktionaliteter i laserscanner med 3D vision sensor kan minska den totala budgeten för roboten.

Cloud punktdata genereras bearbetas inte av 3D-sensorn men det inuti ROS openni föraren.

Punkt cloud datan kanna bli omvänd till laser scanner data med följande ROS-paket

Omvandla punktmoln till Laser-bildläsare data

Depthimage_to_laserscan och pointcloud_to_laserscan paket hjälper till att omvandla 3D sensor djup bild för att laser scan data.

Du kan se skärmdumpar av konverterade punktmoln till laser skanning från bildgalleriet