PCB Quadrotor (borstlösa) (18 / 20 steg)

Steg 18: Radio gränssnitt

4pcb's radio gränssnitt baseras på XBee serie 1 moduler. Dessa är små 2,4 GHz digital radiomoduler som fungerar som trådlösa seriella portar. I Bill of material enlighet I med två av högre makt XBee Pro sändtagarna. På $32 är dessa ca 50% dyrare än de normala XBee modulerna. Men de ger dig mycket längre radiosände spänner, vilket är viktigt för en quadrotor.

En XBee ansluts direkt till quadrotor, på undersidan av styrelsen. (Jag superglued gruvan i, så den inte faller under hårda landningar.) Den andra ansluts till marken station datorn använder en XBee-till-USB-adapter som Sparkfun XBee Explorer. En fördel XBee radioapparater har över RC standardutrustning är att data flödar båda hållen. Kommandon skickas upp från marken stationen till quadrotor och telemetri skickas tillbaka.

Data skickas i paket, ett byte i taget, 57600 bitar per sekund. Jag valde denna bithastighet eftersom det är också den standard kursen för Arduino bootloader, så du kan programmera Arduino Pro Mini över XBee utan att du behöver en separat programmering kabel. (Du måste fortfarande slå reset på Pro Mini.) Den andra bilden visar flödet av data och byte definitionerna av kommandot och telemetri paketen. Tredje bilden visar hur till återvinna vinkel och kantiga priser i grader (per sekund) från den råa telemetridata.

Quadrotor sänder och läser data vid 100Hz. Du kan skicka kommandon till den på upp till denna kurs. (Långsammare eller något snabbare är okej också.) Du kan titta igenom källkoden i det Arduino projektet för att se hur radio-gränssnittet implementeras i detalj.