PCB Quadrotor (borstlösa) (12 / 20 steg)

Steg 12: Kommandot matris

1. spjäll
2. pitch
3. rulla
4. yaw

Hur är dessa kontroll ingångar härrör och skickas som radio kommandon till quadrotor kommer att behandlas i ett senare steg. Här steget fokuserar på hur man får från de fyra kommandona (ingångar) till fyra motor rusar (output).

Du skulle kunna titta på bilden i föregående steg och intuitivt räkna ut vad en mappning av indata/utdata till ett quadrotor bör. Det är enklast att representera som en 4 x 4-matris, som är bara en tabell där raderna är insatsvaror och kolumnerna är utgångar (eller vice versa). Detta steg bilden Visa matrisen kommandot för en +-mode quadrotor med propeller anvisningar som anges i det föregående steget bild.

En [+] anger att motorn bör vara påskyndas som svar på en positiv ingång kommando.
En [-] anger att motorn ska gå långsammare svar på en positiv input kommandot.
En [0] indikerar att varvtal är opåverkad av en positiv input kommandot.

Spjäll, pitch och rulla arbete genom att öka eller minska den inriktningen som produceras av speciella motorer att skapa en nettovridmoment på quadrotor ram. Yaw fungerar på en annan princip, använda reaktion vridmoment från motorn för att rotera ramen. Det reaktion vridmomentet för varje motor i motsatt riktning som propellern och är proportionell mot dra ses av propellern som skjuter genom luften.