PCB Quadrotor (borstlösa) (5 / 20 steg)
Steg 5: Yttre kabelledning
Pololu minIMU-9 montering och ledningar:
Denna quadrotor ursprungliga designen kallas för nu-obselete Sparkfun 6DOF Razor IMU. Den nya designen använder Pololu minIMU-9. MinIMU-9 är en digital IMU, som har några trevliga förmåner (högre upplösning ADC än Arduino, själv nollställning). Det är också mindre än Razor IMU var och bara kräver att kommunicera med Arduino Pro Mini över I2C seriell fyra anslutningar.
Jag ändra inte styrelsen att ha en minIMU fotavtryck eftersom jag fann att IMU måste monteras på skumtejp ändå för att minimera effekterna av vibrationer överförs genom ramen. (Vibrationer verkligen bråkar med gyron, på ett sätt som ännu inte kan filtreras bort.) Jag hittade att göra en slinga av skum tejp fungerar ännu bättre än ett eller två lager ensam. Jag hittade också, att lägga massa till IMU, genom att tejpa små bitar av aluminium till botten, hjälpte. (Se tredje bilden.)
Efter montering av IMU på ramen, kan de fyra anslutningarna göras med tunna, flexibla yttre ledningar (också för att minimera vibrationer). Bekvämt, kontakterna kan gå rätt till de första fyra stiften på rubriken nu-oanvända Sparkfun IMU. (Se första bilden).
Extern ström ledningar:
Power ledningarna bär hög ström, så jag trodde det skulle vara en bra idé att hålla den off-board. I efterhand önskar jag att jag hade lagt den externa ström ledningar i styrelsen. Detta är något jag definitivt skulle ändra i v2. Det finns tillräckligt med utrymme att vidarebefordra några stora spår runt för att bära makt och marken till de fyra motor styrenheter, särskilt med Sparkfun IMU rubriker ur vägen.
För nu, dock sker power ledningarna utvändigt med 22AWG eller större, helst tvinnad tråd. Det finns totalt 8 tråd hopp att göra, fyra för makt och fyra för marken. (Se den andra bilden.) För att eliminera jordslingor, kan en stjärna konfiguration från batteri power indata för varje motor controller användas. Jag fann att en buss fungerar okej, dock. (Tänk på att i en buss, kablarna mata ut från den huvudsakliga ineffekt bär den mest aktuella.) Vara mycket försiktig med att vända någon av dessa anslutningar, eller det kommer omedelbart förstöra den motor controller på makt-upp