PCB Quadrotor (borstlösa) (19 / 20 steg)

Steg 19: Markstation

Marken stationen sänder kommandona {spjäll, pitch, rulle, yaw} till quadrotor grundas på insatsvaror som användaren. Det består av tre delar: en användare ingången anordning, en XBee radio som diskuterades i föregående steg, och vissa program att mappa inmatningsenhet axlar på kommandon.

Enhet: Logitiech Gamepad

Jag valde att använda en Logitech Dual Action gamepad som min inmatningsenhet. Den första bilden visar hur Logitech gamepad joystick axlar får avbildas till fyra quadrotor kommandon. Erfarna RC piloter kan känna igen denna joystick layout som Mode 2. Till skillnad från en RC radio är spjäll pinnen på gamepad fjäderbelastade. Detta gör det lite svårare att hålla höjd, men det är inte så svårt att vänja sig vid.

Du kan använda någon annan USB-HID-enhet som controller, men du måste ändra marken station programvaran så att korrekt joystick axlarna till kommandona. Jag har också försökt en flight simulator joystick. Jag gillade inte känslan så mycket, men det var tillbaka när jag först lärde hur man flyger det.

Du kan också använda en standard RC Flyg sändare. I detta fall, behöver du en dator för gränssnitt. En Arduino kan läsa puls position modulation (PPM) signaler från sändarens tränare port och skicka kommandon via XBee. Här är en guide om hur du mappar signaler från sändarens tränare port till XBee.

Programvara för gränssnitt:

Om du bestämmer dig för att använda en USB-HID-controller, måste vissa program körs på en dator till gränssnittet med controller och att skicka kommandon till XBee radion. Denna programvara kan också ta telemetri från quadrotor och Visa den, eller logga in det för senare analys.

Jag skrev en enkel marken station program i Visual Basic, som ingår i projektdokumentationen (steg 1). Den körbara filen finns i mappen 4pcb_EXE och källan är i mappen 4pcb_VB. För att köra körbara, behöver du .NET Framework runtime-filer, som kan laddas ner från här. Om du vill ändra programvaran marken station, kan du använda Visual Basic 2010 Express, som är gratis.

Min grund station är inte i närheten lika funktionell som den kunde vara. Först bara några av trim är aktiva och de spara inte deras värden när du stänger programmet. Det loggar också endast telemetri (i en text arkivera alarmerat 4pcbdata.txt). Det kunde göra så mycket mer - som visar ett virtuellt 3D quadrotor på skärmen som härmar orienteringen för den verkliga quadrotor.

Den. NET-baserade markstation kommer endast köras i Windows. Om du är på ett annat operativsystem, kan du fortfarande skriva marken station programvara i alla programmeringsspråk som kan gränssnittet till HID-spelenheter och en virtuell serieport (så, ganska mycket alla språk). Ett lätt alternativ är behandling, en ansökan/GUI programmeringsspråk med och Arduino-liknande IDE. Det finns en tredje part bibliotek för Procssing kallas ProCONROLL som gränssnitt till HID styrenheter. Jag skrev en mycket snabb bearbetning/ProCONTROLL-baserade marken station för att styra robotar som kan lätt ändras för att skicka kommandot paketet behövs för quadrotor.