Rachet inverterad pendel kontroll (5 / 7 steg)
Steg 5: System Dynamics
Dynamics
Cubli projektet fungerar som en inverterad pendel, det unika med projektet är hur pendeln kontrolleras. Vanligtvis kommer att en motor kontrollera en inverterad pendel direkt, med pendelns rotationsaxel monteras direkt på motoriska axeln med ett 1:K förhållande. Med detta projekt styrs pendel position med free wheel bifogas pendelarmen. På grund av bevarande av rörelsemängd, när hjulet är snabbare i en riktning, är vridmoment tillämpas pendelarmen i motsatt riktning. Detta resulterar i en andra ordersystem, pendeln, som kontrolleras av en annan andra beställningssystem, reaktion hjulet. Detta kallas ett kopplat andra ordning styrsystem.
Dynamics överföring ekvationerna används finns i IEEE uppsatsen publiceras på Cubli projektet här.