Själv balansera Robot (4 / 7 steg)
Steg 4: elektronik
Den elektronik som vi kommer att använda i projektet är bara tre, en arduino UNO (du kan använda oavsett arduino du har, spelar ingen roll om inte arduino UNO), en motor driver, i detta fall en L298, och slutligen en IMU.
Vi använder en kommersiell motor förare baserade på chip L298, kanske mycket kraftfull att vi behöver för dessa motorer men jag har det och det fungerar bra. Om du vill göra dig egna DC motor driver du kan använda vissa transistorer och göra en H-bridge eller använda en L293, Billigt och lätt att använda, finns en instructable där du kan hitta information hur man gör.
IMU använde jag de billigaste 10DOF (10 grader av frihet) jag hittar, den kinesiska GY-80 med 3-axlig accelerometer, 3-axlig gyroskop, magnetometer, barometer och temperatur sensorer. Vi använder endast accelerometer och gyro så kan du spara pengar att köpa en annan IMU, som den MPU-6050, en 6DOF IMU för endast 3.63€!!!, eller accelerometer och gyro för separat.
IMU är ansluten till arduino använder I2C bussen (om du vill lerarn mer om I2C ser detta instructable), så vi behöver 2 ledningar för kommunikation (SDA och SCL) och 2 kablar för kraft, den använda 3.3V så vi behöver 3.3V tråd och GND.
Motoriska föraren ta makten direkt form batteriet så inte behöver ansluta arduino's power till den (jag menar 5V bildar arduino), men vi behöver 6 trådar att kontrollera den, 3 för varje motor, en för skicka PWM signalen styrning motor hastigheten, och ange den riktning vi vill motorn att snurra.
Tips: Försök att placera IMU sensor (eller accelerometer) i raden av axel motorerna eftersom om du hittar formuläret IMU långt detta kan du få mycket fel i accelerometer mäta, kom ihåg att det mäta linjär acceleration, om du hittar det till ett avstånd R från axeln när roboten faller form vertikala accelerationen av accelerometern är gravitation plus R * dingla/dt som innebär att den införa ett fel i den mätning.