Själv balansera Robot (6 / 7 steg)
Steg 6: tester
Jag gjorde en massa test i den långa vägen för detta projekt, först jag bevisa motorerna: riktning, hastighet,... Sedan sensorerna och sensor fusion, det var en hel del tid för hitta rätt sätt att använda den, jag gjorde ett enkelt ordbehandlingsprogram (ingår i kodfilen) att visa värden för sensorerna grafiskt:
Att hjälpa mig att förstå och att få rätt formulär att ta riktiga vinkeln med hjälp av Kalman eller kompletterande filter.
I slutet jag bevisa roboten själv, den första bevisa var inget som förväntat men det verkar som vi kan uppnå det
Efter vissa PID justera och lite kod städning jag når målet, upprätthålla roboten vertikalt hela tiden, och även återhämta sig från skjuta den med lite kraft. Som ni kan se roboten går med någon kontroll, driver runt utan känsla, men alltid vertikalt, det är vi ville (för nu).