"9 grader av frihet" IMU (9 / 12 steg)
Steg 9: Prata med din hårdvara via I2C
Kör följande skiss för att börja prata till din gyro och acc/mag:
#include < Wire.h >
void setup() {
Serial.BEGIN(57600);
Serial.println ("söker hårdvara...");
Delay(200);
för (int adress = 1; adress < = 126; adress ++) {
Wire.beginTransmission(address); Välj adress
IF (!. Wire.endTransmission()) Serial.println(address);
}
}
void loop() {
}
Denna skiss bör skriva ut alla I2C adresser på hårdvaran i styrelsen. Öppna den Serial Monitor för att se utdata (Verktyg > Serial Monitor), måste du ange baudvärde till 57600 i det nedre högra hörnet av seriell övervaka. Utdata från min ombord visas ovanför.
Accelerometer/magnetometer styrelsen är på adress 30 och gyrot är på adress 104.
Om du inte ser något tryckt, eller om du ser konstiga tecken skrivs ut, vara säker på att din baudfrekvens är inställd på 57600 (nedre högra hörnet av seriell övervaka, i en dropdown meny). Om du ser "söker hårdvara..." och inget annat, Atmega är inte kunna ansluta till dina marker, kontrollera alla anslutningar igen med en multimeter. Du kan behöva omformas anslutningarna till ditt chip med en värmepistol (det gjorde susen för mig).