"9 grader av frihet" IMU (12 / 12 steg)
Steg 12: 9 DOF Firmware och kalibrering
Den final koden för styrelsen finns på github (Klicka på knappen cloud-format att ladda ner). Merparten av detta skrevs av Peter Bartz för Sparkfun IMU, jag har bara ändrat detta att arbeta med LSM303. Öppna filen Arduino >> Razor_AHRS >> Razon_AHRS.ino och ladda upp den till styrelsen. Denna kod tar raw-data från alla sensorer, filtrerar det och kombinerar den för att beräkna pitch, yaw och rulla. Klicka på Serial bildskärmen för att se den okalibrerade pitch, yaw och rulla (min styrelser utdata visas ovan).
Kalibrering är jätteviktigt om du vill att detta forum ska fungera optimalt. Här är min okalibrerade ombord ansluten till en bearbetning skiss:
Och här är det efter kalibrering (kalibrering gjorde en enorm skillnad för mig, men det kan för dig):
Återstående kalibreringsstegen kan hittas på Peter Bartz tutorial här.