Att man gör en DIY borstlös Gimbal med Arduino (1 / 14 steg)

Steg 1: En viktig fråga – som sidan är Gyro bifogas?

Rörelse av en stel kropp i rymden kan beskrivas med två oberoende element; rotation och parallell översättning. Den förra kan upphävas eller kompenseras av ett instrument som kallas gimbal. En kamera monterad på innersta gimbal kunde vara fria från roterande rörelse när stöd av gimbal flyttas, även om det inte kanske är fri från parallellförskjutning. Därmed för gimbal drivs av motor, blir vinkel (eller kroppshållning) av kamera den viktiga informationen så att den fortfarande.

Vi har flera alternativ att uppskatta vinkeln på föremål i rörelse. Här billiga gyro modul (s) är/används. Vinkelformig hastighet för objektet kan mätas med gyro. Och Arduino översätter det till uppskattade graden av vinkel förskjutning av objektet. Nu har vi nästa alternativen för den nya delen vilken sida av gimbal gyrot är kopplad till.

(1) fästa gyro till "kamera sidan" (bifogas till kamerafästet)

(2) fästa gyro till den "stödja sidan" (kopplar den till handtaget bas)

:

Det mest olika mellan dem är huruvida den feedback av avsiktliga rotation av motorn kontrollera gimbal är kommit eller inte. När fästa gyro till (1) kameran sidan, avsiktlig motion inte skiljer sig från un-avsiktligt en och bara summan av dem mäts. Å andra sidan när du kopplar gyro till (2) support sida, endast un-avsiktlig rotation mäts men avsiktliga är inte. Därmed har de bra och dåliga poäng respektive enligt nedan.

(1) fästa gyro till kameran sidan (kopplar den tilltoppen (eller rotor) av motorn)

• Strategi: När kameran roterar lite, köra motorn att radera ut det omedelbart.
• Meriter: Det behövs inte att uppskatta vinkeln korrekt. (Så det behövs inte att veta hur mycket motorn roterar sin spindel.)
• Nackdelar: Den kameran vibrerar lätt om inte motorn kontrolleras på ett adekvat sätt.

(2) fästa gyro att den stöder sida (kopplar den tillbas (eller stator) av motorn)

• Strategi: När stöd roterar, uppskatta graden och rotera motorn lika mycket som i omvänd riktning korrekt.
• Meriter: Vibrationer som orsakas av feedback av motor rotation aldrig inträffar.
• Nackdelar: rätt uppskattningar behövs för både rotation av stöd och kameran.

:

Dessa skillnader är viktiga för motor val. När gyrot är ansluten till (2) support sida, har båda grader av metar av toppen och botten av motorn uppskattas korrekt. Servo eller stegmotor därför sannolikt kommer att användas, som kunde kontrollera vinkeln direkt.

Å andra sidan, när gyrot är ansluten till (1) kameran sidan, bara rotation av toppen av motorn bör begränsas med fasta tanke på någonstans utanför. Graden av denna rotation har sedan inte uppskattas nödvändigtvis. Så den Billiga borste DC Motor kanske fungerar.

Nu verkar det som (1) kameran sidan är bättre att fästa gyro till, ur synvinkel av antingen frihet motor val eller mindre ansträngningar behövs för att beräkna rätt grader av metar.