Att man gör en DIY borstlös Gimbal med Arduino (8 / 14 steg)

Steg 8: Kopernikansk Revolution och borstlösa som Servo

I steg 5 introduceras en artikel i Instructables, som beskriver en utmaning att få en 2-axlig borstlös Gimbal kontrolleras av Arduino. Denna utmaning stöds av ett befintligt program som tillhandahålls av eLABZ. Men som författarna erkänner, det är synd att gimbal fått det inte verkar fungera på ett tillfredsställande sätt.

I det föregående steget jag imiterade samma ursprungliga program tillhandahålls av eLABZ och tillämpat den enda axel borstlös Gimbal. Men det har aldrig fungerat bra trots köra några förbättringar jag kunde tänka på.

Faktiskt det är skrivet i artikeln om det ursprungliga programmet som "denna krets var avsedd för ett ganska enkelt program (...) – den är så lätt (...). Om (...) din motor inte har Hall-effekt sensorer (många BLDC motorer gör), då denna förenklade krets är inte lämplig för tillämpningsprogrammet."

:

I slutet av min resurser, som missmodigt gazing gimbal arbetar, verkade det vara ganska opålitliga ännu. Jag gav nästan upp. Då slå en idé mig, "den viktigaste här är inte att Rotera motorn snabbt och smidigt utan att hålla den stoppa tätt vid punkt".

Det var kände en revolutionerande förändring av målet för mig. Så jag drog en siffra förenkla Borstlös Motor, och baserat på det jag räknat bästa åtgärden för att maximera bromskraft av motor i godtycklig vinkel (* 1). Nästa, jag förberett ett helt nytt program att utföra operationen och laddat upp den till Arduino. Sedan såg jag Borstlös Motor hölls stannar vid den objektiva vinkel mycket starkt som aldrig sett (* 2). Och att byta vinkel tanke, Borstlös Motor roteras omedelbart och stannade på den ändrade vinkeln tätt igen.

(* 1) Jag lärde mig grundläggande kunskap om Borstlös Motor genom att hänvisa till en artikel i platsen för Ijima-san (på japanska). Men det är liknande till artikeln av eLABZ i steg 6, nämns en ytterligare fråga om alternativa anslutningar, Y eller Delta. Varje Borstlös Motor används i detta projekt har Y-anslutning. (Först hade jag en felaktig uppfattning att varje motor hade deltaanslutning. Men senare hittade jag Y anslutning i motorn demonteras. Jag uppskattar Ramirez_MecaUPQfråga.)

(* 2). Tidigaste beräkningen bygger på tilldelningen av ankomst-och avgångstider (spolar) förklaras i platsen för Ijima-san. Men ingen vridmoment ficks. Efter forskning hittade jag en manual att bygga Borstlös Motor kit (på japanska). Den lärde mig att det finns alternativ bland Y eller Delta-anslutningar.

:

Ny operation och programmet kunde göra en Borstlös Motor fungerar som som en Servo Motor. Så ändrades de för att kunna samarbeta med gyro. Den dokumentär (9) visar de fungera bra på bänken och antyder mycket bättre prestanda kan förväntas än Servo Gimbal.

:

[DOKUMENTÄR (9)] Borstlös Motor gjorde arbete som som Servo Motor