MURVV - mobila roboten (8 / 9 steg)
Steg 8: Programvara: SBC sida
Allt koden på SBC gör är att ta informationen från datorn och ställa in hastigheten på motorerna till lämplig nivå. Kommunikation mellan SBC: N och datorn görs med hjälp Phidget ordbok. De flesta av koden på tanken bara tar hand om öppna och registrera hanterare för alla olika enheter som används. De viktiga bitarna är den viktigaste loopen:
While(1)
{
usleep(100000); 100 ms
gotSet ++;
Vi har inte haft en uppsättning i > 500ms! Stoppa motorer
om (gotSet > = 5)
{
CPhidgetMotorControl_setVelocity (motoControl [0], 0, 0);
CPhidgetMotorControl_setVelocity (motoControl [1], 0, 0);
CPhidgetMotorControl_setVelocity (motoControl [2], 0, 0);
CPhidgetMotorControl_setVelocity (motoControl [3], 0, 0);
}
}
Här vill vi se till att vi har något sätt att stoppa motorerna om vi förlorar tydligen anslutning till styrenheten. Och den ordbok-hanterare som lyssnar efter nya poster och griper de nya värdena som de kommer in.
Hämta
Du kan hämta den fullständiga koden här: robot.c