Rad efterföljare Robot - PID Control - Android Setup (3 / 12 steg)

Steg 3: Församlingen kroppen och motorer för rörelsen test

1. Med 3 M Command ram remsan, fixa 2 servon till en av de kvadrerade trä bit.
2. Fixa 2 kvadrat trä till den ovan med hjälp av bindemedel klipp. Justera längden på plattformen till dina behov.
3. Fixa Ball Caster använda bindemedlet klippet.
4. Nätaggregat för motorerna kommer från en av 5V uppsättning batterier. Denna uppsättning av batteri installeras mellan bakbord och kroppen ramen.
5. Anslut batteriet för att användas med servon: lämnade en av laterala elnätet exklusivt för servon källa
6. Ansluta den Arduino Nano att det set av brödunderläggen
7. Anslut GND av elnätet till Arduino GND.
8. Ansluta servon till Arduino: vänster == > Pin 5. JUST == > stift 3
9. Ansluta lysdioden till Arduino stift 13
10. Ansluta knappen till Arduino Pin 9

Observera att på grund av det sätt att servon är monterad (i opposition) hastighet intervallet är:

• Rätt Servo fart framåt går från 1, 500us (slutat) till 2, 000us (full hastighet)
• Vänster Servo fart framåt går från 1, 500us (slutat) till 1.000 (full hastighet)

En extern LED är lägga till pin13, för signalization och test (du kan använda den interna Arduino LED, i stället en extern om du vill, men ta hänsyn som kommer att vara svårt att se det i mitten av kablarna).

En knapp är också ansluten till pin 9. Denna knapp är mycket användbar för test och för robotens start.

Till exempel:

While(digitalRead(buttonPin)) {}

motorTurn (vänster, 500);

motorTurn (rätt, 500).

Observera att de 2 rader som kommer kommandot roboten att vända vänster, väntar 500ms och sväng höger endast kommer att hända när du trycker på knappen (buttonPin = 0). Innan dess, kommer programmet att stoppas i en oändlig slinga.

Den kod nedan, kan användas som en bas för ett komplett motor test (framåt, bakåt, Full stop, sväng vänster, sväng höger). Vid behov måste du justera förseningarna för krävs tur vinkel beroende på din motors (också, ibland lämnade och högra pulsvärden bör lite annorlunda att kompensera bristande balans av motorerna.