Rad efterföljare Robot - PID Control - Android Setup (11 / 12 steg)
Steg 11: Ändra koden för PID remote tuning
Under installationen, kommer vi att införa en loop där du kan skicka PID parametrarna till roboten innan du sätter honom över linjen:
medan (digitalRead(buttonPin) & &! läge)
{
checkBTcmd(); Kontrollera om ett kommando tas emot från BT fjärrkontroll
manualCmd (); utföra kommandot
kommandot = "";
}
checkPIDvalues(); Skicka PID konstanterna till Android-enhet (endast för att kontrollera)
läge = stoppad;
Funktionen manuell kommando kommer att vara:
void manualCmd()
{
Switch (command[0])
{
fallet "g":
läge = FOLLOWING_LINE;
bryta;
fallet ":
motorStop(); stänga av båda motorer
bryta;
fallet "f":
motorForward();
bryta;
fallet "r":
motorTurn (rätt, 30).
motorStop();
bryta;
fallet "l":
motorTurn (vänster, 30).
motorStop();
bryta;
fallet "b":
motorBackward();
bryta;
fallet "p":
KP = kommando [2].
bryta;
fallet "i":
KI = kommando [2].
bryta;
fall skulle ":
KD = kommando [2].
bryta;
}
}
I videon kan du se några tester med hjälp av Android App:
Nedan den final koden inklusive den PID setup via Android: