Rad efterföljare Robot - PID Control - Android Setup (2 / 12 steg)
Steg 2: Installera motorerna
För motorer användes 2 kontinuerlig servon (SM-S4303R). De kommer att "limma" ihop bildar en enda och fasta block som du kan se på bilden (använda 3M Command strip, lim eller dubbel ansikte band). De servon kommer att köras på en hastighet beroende på pulse bredd mottagen dess indata. För denna servo, pulse bredd går från 1.0ms till 2.0ms (andra servon kan arbeta med olika puls bredd). Titta i Detaljer:
- En puls av 1.5ms kommer att positionera servo på Neutral position, eller "slutat".
- En puls av 1.0ms kommer kommandot servo till full fart (omkring 70 RPM) i en riktning och 2.0ms full fart i motsatt riktning.
- Puls mellan 1,0 och 1.5ms eller 1.5ms och 2.0ms, kommer att generera proportionell hastighet.
Det första som måste göras, är det skicka en 1500ms puls för att kontrollera om motorerna är "slutat". Om inte, servon måste anpassas till fullt stopp (leta efter den gula bulten, bälg servo). Naturligtvis om din servo inte har denna justering, försök avvikelsevärdet "1500ms" tills du får fullt stopp.
Den Arduino koden nedan kan göra jobbet:
#include servo bibliotek / / här linje koden måste vara ändrats, se den bifogade uppförandekoden
Servo leftServo;
Servo rightServo;
Void setup()
{
leftServo.attach(5);
rightServo.attach(3);
leftServo.writeMicroseconds(1500);
rightServo.writeMicroseconds(1500);
}
void loop()
{
}