Self Balancing PT (hemlagad Segway) (5 / 6 steg)

Steg 5: Testning och anpassning

Glöm inte: motorerna kan vara kraftfulla! Se till rättegången är gjort i ett brett och säkert område att inte orsaka skador eller skador. Det rekommenderas att bära skydd kuddar och en hjälm.

Viktigt är att gå vidare steg för steg. Börja med att programmera Arduino (Hämta källkoden) och kontrollera kommunikationen med sensorer och efteråt med H-bron. Arduino Terminal kan användas för felsökning och sysselsättningsstatus. Till exempel måste vinsterna som PID stämmas eftersom det beror på den motor mekaniska och elektriska proprietries.

Vinsterna som kan trimmas med typiska metoden:

1. Kp är främst för balanseringen. Ökning Kp tills balanseringen blir instabila, Ki och Kp fortfarande 0. Minska Kp lite att få stabil igen.

2. Ki är för acceleration/retardation av lutningen. Ökning Ki att få rätt acceleration att undvika att falla när vinkla framåt, Kp fortfarande 0. Balanseringen är bör nu stabil.

3. Kd används för att kompensera integrationen och få igen en stabil balanseringen.

I Terminal, kan du få kommandona differents med kommandot "?".

________________________________________________________________________________________

? -Hjälp för kommandon

p, jag, d [värde] - ställa/få PID viktökning, värde mellan 0 och 255

r [värde] - kraft i varvtal, värde mellan-127 till 127

v - programvara version

________________________________________________________________________________________

Med kommandot "p" får du Kp. Med kommandot "p 10" kan du ställa in kpen till 10.

När styrenheten Arduino drivs, sensorerna är aktiverade och nådde slutligen den väntande läge. Att trycka på knappen kommer signal till styrenheten SBPT måste förberedas genom att få den vertikala positionen genom att aktivera den motors framåt eller bakåt beroende den ursprungliga ståndpunkten. Från denna punkt har den här knappen hållas annars motorerna är unpowered och kontrollern går tillbaka i väntande läge. När vertikalt nått, registeransvarige väntar på signalen från den "Rider laddad" gränsknapp, normalt pressas av foten när får på plattformen. När detta händer, balanserande algoritmen lanseras och kommer att aktivera motorerna framåt eller bakåt för att bo i vertikalt läge. Framåtlutad kommer att skapa en rörelse framåt, och vice versa. Hålla lutande kommer att öka rörelse hastigheten. Lutande i motsatt sida av förslaget kommer att minska hastigheten. Om riktningen vänster eller höger, bara flytta handtaget i önskad riktning.