3D utskrift en konstgjord muskel Robot Hand (9 / 10 steg)
Steg 9: Robot Neuron koden
Här är koden för 3 Picaxe controller nervceller:
"20 m 2 master neuron-hand
B1 = 1
Pausa 100
serout c.0,t4800,(1,11) ' öppet intag
Pausa 40
serout c.0,t4800,(1,11) ' öppet intag
Pausa 40
serout c.1,t2400,(170,9,$0C,127) ' klocka m1 24-127, 84-2/3 hastighet, 127default
Pausa 100
loop1:
låga c.7
"debug b1
IRIN [1000,loop1],b.5, b6
om b6 = 0 då send1 ' valve1 Knapp1 = 0
om b6 = 1 då send2 ' v2
om b6 = 2 sedan send3 ' v3
om b6 = 3 då send4 ' v4
om b6 = 4 då send5 ' v5
om b6 = 5 sedan send6 "v6
om b6 = 6 sedan send7 ' v7
om b6 = 7 sedan send8 "v8
om b6 = 8 då send9 ' v9
om b6 = 9 sedan send10
om b6 = 59 så send11 ' (-)
om b6 = 11 sedan send12 "Ange
om b6 = 14 då send13 ' guide
om b6 = 21 sedan send14 "power
om b6 = 16 så send16 ' ch +-vid1
om b6 = 17 så send17 ' ch--vid2
om b6 = 116 sedan send116 ' closehand
gå till loop1
send1:
' serout c.0,t4800,(1,13) ' guide
"pausa 40
serout c.0,t4800,(1,1) ' Skicka 1 byte med 1, som qualifier
Pausa 40
gå till loop1
send2:
serout c.0,t4800,(1,2)
Pausa 40
gå till loop1
send3:
serout c.0,t4800,(1,3)
Pausa 40
gå till loop1
send4:
serout c.0,t4800,(1,4)
Pausa 40
gå till loop1
send5:
serout c.0,t4800,(1,5)
Pausa 40
gå till loop1
send6:
serout c.0,t4800,(1,6)
Pausa 40
gå till loop1
send7:
serout c.0,t4800,(1,7)
Pausa 40
gå till loop1
send8:
serout c.0,t4800,(1,8)
Pausa 40
gå till loop1
send9:
serout c.0,t4800,(1,9)
Pausa 40
gå till loop1
send10:
serout c.0,t4800,(1,10)
Pausa 40
gå till loop1
send11: "(-)
serout c.0,t4800,(1,11)
Pausa 40
gå till loop1
send12: "Ange
serout c.0,t4800,(1,12)
Pausa 40
gå till loop1
send13: ' guide
serout c.0,t4800,(1,13)
Pausa 40
gå till loop1
send14: "power skicka 21
serout c.0,t4800,(1,21) ' Skicka 21
Pausa 40
gå till loop1
send16: '
serout c.0,t4800,(1,16)
Pausa 40
gå till loop1
send17: '
serout c.0,t4800,(1,17)
Pausa 40
gå till loop1
"18 x aktivare neuron en hand
"picaxe 18 x
låg 1
låg 2
låg 3
låga 7
låga 6
låga 5
låg 4
loop1:
"serin 0, t4800, b1
serin 0, t4800, (1), b1 ' ta emot 1 byte efter att ha fått 1
Pausa 30
"debug b1
"ventiler 1-7
om b1 = 1 då ÄRV1
om b1 = 2 sedan ÄRV2
om b1 = 3 då act3
om b1 = 4 då act4
om b1 = 5 sedan act5
om b1 = 6 sedan act6
om b1 = 7 sedan act7
om b1 = 16 sedan vid1
om b1 = 17 sedan vid2
om b1 = 116 sedan closehand
om b1 = 21 så openhand ' pressurev1v2 ' power
gå till loop1
vid1:
hög 7
Pausa 800
låga 7
hög 4
Pausa 70
låg 4
Pausa 2000
hög 7 "vac
Pausa 1000
hög 4
Pausa 1000
låg 4
låga 7
hög 1
hög 2
"hög 3
hög 4
High 5
hög 6
"hög 7
Pausa 4000
låg 1
låg 2
låg 4
låga 5
låga 6
"hög 3
Pausa 3000
hög 3
"låg 7
Pausa 3000
Pausa 4000 ' midpause
"öppna tummen index
"hög 3
hög 4
Pausa 4000
hög 3
låg 4
Pausa 2000
låg 3
gå till loop1
vid2:
Pausa 1200
hög 3
Pausa 500
låg 3
Pausa 200
gå till loop1
Pausa 3000
gå till loop1
ÄRV1: ' v1
hög 1
Pausa 20
låg 1
gå till loop1
ÄRV2: ' v2
hög 2
Pausa 20
låg 2
gå till loop1
act3:
hög 3
Pausa 20
låg 3
gå till loop1
act4:
hög 7
Pausa 20
låga 7
gå till loop1
act5:
hög 6
Pausa 20
låga 6
gå till loop1
ACT6:
High 5
Pausa 20
låga 5
gå till loop1
ACT7:
hög 4
Pausa 20
låg 4
gå till loop1
closehand:
hög 1
hög 2
hög 3
hög 4
High 5
hög 6
hög 7
Pausa 2000
låg 1
låg 2
låg 3
låg 4
låga 5
låga 6
låga 7
gå till loop1
OpenHand:
hög 1
hög 2
hög 3
hög 4
High 5
hög 6
Pausa 4000
låg 1
låg 2
låg 3
låg 4
låga 5
låga 6
hög 7
Pausa 4000
låga 5
låga 6
låga 7
gå till loop1
pressurev1v2: ' ch +
hög 1 ' v1 arm ner
hög 2 ' v2
Pausa 800
låg 1
Pausa 1500
låg 2
hög 1
hög 2
Pausa 700
låg 1
låg 2
Pausa 60
hög 4 ' v7
Pausa 1440
låg 4
Pausa 20
"gå till loop1
Pausa 1600 ' Stäng gripare
hög 1 ' v1 upp arm
hög 2 ' v2
Pausa 2200
låg 1
låg 2
"arm kvar
High 5 "v6
Pausa 1200
låga 5
"arm ner
hög 1 ' v1
hög 2 ' v2
Pausa 800
låg 1
låg 2
gå till loop1
vacv1v2: "vac ch -
Pausa 3000
hög 1 ' v1 vac ventiler
hög 2 ' v2
hög 6 ' v5
High 5 "v6
hög 3
hög 7
Pausa 3500
låg 1
låg 2
låga 6
låga 5
låg 3
låga 7
Pausa 20
hög 4 ' v7
Pausa 3000
låg 4
höga 1 "släppa vac inline
hög 2
hög 4
hög 6
High 5
Pausa 2000
låg 1
låg 2
låg 4
låga 6
låga 5
hög 3
hög 7
Pausa 1000
låg 3
låga 7
gå till loop1
"18 x aktivare neuron två-hand
låg 1
låg 2
låg 3
låga 7
låga 6
låga 5
låg 4
loop1:
"serin 0, t4800, b1
serin 0, t4800, (1), b1 ' ta emot 1 byte efter att ha fått 1
Pausa 30
"debug b1
"ventiler 8-14
om b1 = 1 då act13
om b1 = 2 sedan act13
om b1 = 3 då act13
om b1 = 4 då act13
om b1 = 5 sedan act13
om b1 = 6 sedan act13
om b1 = 7 sedan act13
om b1 = 8 då act8
om b1 = 9 sedan act9
om b1 = 10 då act10
om b1 = 11 sedan act11
om b1 = 12 sedan act12
om b1 = 13 sedan act13
om b1 = 14 sedan act14
om b1 = 16 sedan vid1
om b1 = 17 sedan vid2
om b1 = 116 sedan closehand
om b1 = 21 sedan powervac5
gå till loop1
vid1:
Pausa 2850
låg 5 "vac
låga 7
hög 6
Pausa 2000
hög 7
låga 6
High 5
High 5
hög 1
hög 2
Pausa 4000
låg 1
Pausa 4000
låg 2
låga 5
Pausa 2000
Pausa 4000 ' midpause
"öppna tummen index
låga 5
låg 7 "vac intag av
hög 6
hög 1
Pausa 4000
hög 7
låga 6
låg 1
High 5
gå till loop1
vid2:
hög 2
High 5
Pausa 900
hög 1
Pausa 1000
låg 1
låg 2
låga 5
gå till loop1
Pausa 2000
hög 7 ' låg vac
hög 6
låga 5
Pausa 1000
låga 6
High 5
gå till loop1
act8:
hög 1
High 5
Pausa 20
låg 1
låga 5
gå till loop1
act9:
hög 2
High 5
Pausa 20
låg 2
låga 5
gå till loop1
act10:
hög 3
High 5
Pausa 20
låg 3
låga 5
gå till loop1
act11: "v11 intag
hög 7
gå till loop1
act12:
hög 6
High 5
Pausa 20
låga 6
låga 5
gå till loop1
act13:
High 5
Pausa 20
låga 5
gå till loop1
act14: "stoppa
hög 4
Pausa 5000
låg 4
gå till loop1
closehand:
High 5
hög 1
Pausa 2000
låga 5
låg 1
gå till loop1
powervac5: "power vac 5 sek
låg 7 ' upp arm intag av
låga 5
hög 6
hög 1
hög 2
hög 3
Pausa 8000
hög 7
låga 6
låg 1
låg 2
låg 3
High 5
gå till loop1
pressurev1v2: ' ch +
High 5 ' arm ner
Pausa 3160
höga 1 "v8
Pausa 1200
låg 1
Pausa 200
"gå till loop1
vacv1v2: "ch -
låg 7 "intag av
hög 6 "vac i
hög 2 "öppna gripare
Pausa 1500
hög 3 "grepp
Pausa 1500
höga 1 "v8
Pausa 3520
Pausa 3000
låga 6
hög 7
låg 1