Ge dig själv en (Robotic) Hand (14 / 22 steg)
När du har en fungerande design för ett finger, kan du kopiera den eller förvandla det till en återanvändningsbar modul som kan skapa alla fyra fingrar.
OpenSCAD stöder ett modul -kommando som kan du definiera en namngiven form som kan acceptera indataparametrar. Dessa parametrar kan du styra specifika detaljer, och upprepar en generisk form mönster.
Med lite extra kod, kan du använda saker som sant/falskt flaggor till kontroll om du vill ett tre-segmentet finger, eller en två-segmentet tumme. (gör en hand med fem tummar är upp till läsaren som en övning)
Utformningen av palm kräver vårt vänliga hull() kommando.
I princip, tanken är att placera små delar av den övergripande formen av handflatan i hörnen och proximala ytor som vi vill och sedan använda hull() för att beräkna den minsta yta som innesluter alla dessa former.
Vi använder två sfärer, en i varje hörn av palm nära handleden; och fyra skivor (tunna cylindrar, faktiskt). Du kanske märker att det är samma difference(){hull();scale()hull();} mönster som vi använde för segmenten finger. Om du gjorde, ge dig själv en hand...
För att förbereda för reglagets clamJoint och de fyra sphereJoints på fingrarna, inkluderar vi fem områden i subtraktioner satsen i Palms difference() kommando. Som liknar vad du skulle göra om du använde en ball mill och ristat en sfärisk öppning i den fysiska delen.
Jag tänker inte gå in i design av clamJoint och sphereJoints i detalj här. De är i princip bara områden som fångas av antingen två hemisperes eller en ring, respektive. SphereJoint är lite mer komplex internt eftersom jag vill begränsa hur mycket det kan låta ett finger för att pitch, yaw och rulla. För ett finger väntas en liten pitch och yaw; men jag vill nästan ingen roll.
För att skapa panelen tillgång i handflatan, kodade jag formen på panelen med något som kallas minkowski() kommandot för att skapa en rektangulär panel med rundade hörn av ett cube() uttryck och ett cylinder() uttryck. Den positiva formen av panelen innehåller en behållande flik under framkant och en levande gångjärn på biskäret.
Jag blev verkligen glad när jag fick reda på att den positiva form designen på panelen tillgång kan "återanvändas" att subtrahera panelen öppnas från huvuddelen av handflatan. Det får mig att subtrahera underskär från framkanten av handflatan öppna det hjälp hålla även den ledande kanten på plats när panelen infogas.