Göra en krypande Robot Zombie med avhuggna ben (18 / 22 steg)

Steg 18: Kod: planering



Översätt rörelse i Servo positioner

Det är lätt att beskriva hur armarna behöver flytta till göra zombot flytta framåt, men hur gör vi konvertera som in i servo rörelser?

Först, kan beskriva hur vi skulle gå framåt om vi var liggande på marken och kunde endast använda våra armar.

  1. Höja arm från marken
  2. Förlänga arm så långt fram som möjligt
  3. Lägre beväpna och ta tag i marken
  4. Dra oss framlänges (pull arm tillbaka)

Vi kunde göra detta med båda armarna synkroniserad (som simning fjäril) eller med alternativa vapen (som simning crawl).

Jag kommer att arbeta i exemplet med alternativet crawl, du kan enkelt använda samma förfarande att generateother rörelsemönster.

Vänster ArmHöger Arm
Upp, drog tillbakaSänkt, Extended framåt
Uppkommit, utsträckt framåtSänkt, drog tillbaka
Sänkt, Extended framåtUpp, drog tillbaka
Drog ner tillbakaUppkommit, utsträckt framåt

Det mest logiska sättet jag kunde tänka på att implementera detta i koden var att definiera en serie av "frames" som innehöll alla servon ställning vid ett visst tillfälle. Loopa igenom bildrutorna i en viss takt kommer att ge oss en rörelse animation.

Här funderar jag på att höja/förlängning som "maximum" och sänka/indragning som "minimum".

FrameVänster axelVänster armbågeHöger axelHöger armbåge
1MaxMinMinMax
2MaxMaxMinMin
3MinMaxMaxMin
4MinMinMaxMax

Bestämma Servo

Innan vi kan skriva koden för att använda våra fancy ny bildruta-för-bildruta-animering, måste vi fastställa minimum och maximum för varje servo. Det finns två viktiga faktorer att överväga

  • Det kan vara ett fysiskt hinder. om din mekaniskt montage inte tillåter din servo att slå så långt som din programvara begäranden kan det skada servo.
  • Vi måste omsätta "min" och "max" i millisekunder, och dessa är motsatt på vardera sidan av kroppen. Till exempel: axeln servo (sett framifrån) på höger sida måste Vrid medurs för att höja armen, men på vänstra sidan medurs sänker armen.

Jag skrev följande lilla del av kod för att bestämma rörelseintervallet för en servo. Helt enkelt ladda upp den till din arduino och ansluta ett servo till den angivna pin (stift 3 i exemplet).

  • Använda en seriell terminal (jag föredrar kitt) att ansluta till Arduino (9600 Baud).
  • Tryck på "q" Skicka servo till min (1000 mikrosekunder)
  • Tryck på "w" att centrera servo
  • Tryck på "e" att skicka servo till max (2000 mikrosekunder)
  • Använd ' o ' och 'p' incrememnt eller minska den aktuella positionen av 5 mikrosekunder
  • Anteckna hur många mikrosekunder motsvarar indragen och sänkas
  • Anteckna hur många mikrosekunder motsvarar extended/upp

När du har bestämt hur många mikrosekunder motsvarar indragen/sänks och extended/höjs, göra samma sak för alla de andra servon.

Jason Suter 2014
Denna exempelkod är offentlig.
#include < Servo.h >

PIN Detaljer
int servoPin = 3;

statisk int minMicros = 1000;
statisk int midMicros = 1500;
statisk int maxMicros = 2000.

Servo servoUnderTest; skapa objekt för att styra en servo servo

int posMicros = 1500; variabel att lagra servo position

void setup()
{
servoUnderTest.attach(servoPin);

Konfigurera seriell port
Serial.BEGIN(9600);
}

void loop()
{

om (Serial.available() > 0) {
char inByte = Serial.read(); inkommande seriell byte
om (inByte == "q") {
posMicros = minMicros;
}
annars om (inByte == "w") {
posMicros = midMicros;
}
annars om (inByte == "e") {
posMicros = maxMicros;
}
annars om (inByte == ' o ') {
posMicros = max(posMicros-5,minMicros);
}
annars om (inByte == "p") {
posMicros = min(posMicros+5,maxMicros);
}
}
rapportera aktuella position
Serial.Print(posMicros);
servoUnderTest.write(posMicros);

}

Se Steg
Relaterade Ämnen

GSM baserade mångsidig Robotic fordonet med hjälp av PIC mikrokontroller

detta projekt syftar till att utveckla som en robot som kan styras av en mobiltelefoner. DTMF-kommandon från en telefon skicka till en annan mobiltelefon som är monterad på robotic fordonet. Dessa kommandon matas till en PIC mikrokontroller för 8-bit...

Hur man gör en robotic bil med fjärrstyrda. (Ashwini sinha).

radiostyrd robot bil med arm...Steg 1: Saker som behövs you need-4 leksak hjul-1 inriktade motor-4 stål rod (tunn som i pic)-1motoratt minska redskap -6-20 cm trådSteg 2: Ordna redskap som i pic.then fixa motorn med hjälp av adeshive... Steg 3: monte...

Mobil kontrollerade robotic bilen med arduino och DTMF

Hej killar!Detta är mitt första projekt på instructables, hoppas du kommer att njuta av denna.Detta projekt handlar om hur du kan kontrollera en robotic bil med hjälp av mobiltelefon och hur du kan kontrollera att bil från var som helst i världen.Pro...

Robot kostym med lysdioder

anledningarna till varför jag ville göra en robot som passar är komplexa. För att göra en lång historia kort, jag ville ha en kostym som jag kunde använda för att underhålla mina jämnåriga medan de omsorgsfullt förberedda för slutprov. Men jag ville...

Robotic Hand med gest recogntion - AVATAR

Remeber AMP kostym från AVATARMänskliga kontrollerade Robotic Hand med gestigenkänningInspirerad från AVATAR Amp kostym.Jag hade just gjort bara hand handled...den har 3 DOF handled rulle och pitch, fingrar lock och release....

Gest kontrollerade robotic bil med android ansökan

FYP - gest kontrollerade Robotic bil med Android ansökan. Fullständiga koden inklusive gest erkännande och bluetooth dataöverföring är tillgänglig. Människor som behöver någon form av hjälp angående detta projekt eller några andra projekt som (bildbe...

Brutit Arm tårta med knaprande ben

detta är receptet och taktik för att göra en sockerglasyr täckta avhuggna arm tårta med knaprande ben. Detta var en stor succé på en Halloween husmanskost och hade bonusen inkomstbringande människor ut. :)Du behöver:2 silikon matsGrytlapparMarsipan e...

Super Mario Brothers med torra ben Dungeon "Snö" världen

Välkommen kära instructable Lovin ' användare!Idag kommer du lära dig hur du skapar din egen Super Mario Brothers med torra ben Dungeon "Snö" Globe! Jag vet vad ni tänker, vänta poofrabbit inte du bara göra Super Mario Brothers guldmynt "Sn...

LEGO NXT 2.0 Robot Zombie-av Muchen Jiang

Tack alla för att rösta, detta instructable har vunnit tvåan pris för zombie tävlingen och även har varit med här.Steg 1: Steg 1 Hej där, har jag gjort en Lego NXT 2.0 växter vs zombies kon huvudet zombie: Ddenna zombie behöver inte programmering, me...

BRRRRAAAAIIINSSSSSS!!! Gör dig själv till en zombie med hjälp av photoshop CS5

detta instructable gjordes för halloween-tävling för fotoredigering. Detta är mitt första försök till en instructable så jag hoppas jag gjorde det lätt att följa. Efter massor av försök och misstag kunde jag slutligen producera en zombiefied bild av...

Barns Robot kostym med ljudeffekter, godis detektor och mer

jag gjorde min dotter denna robot kostym till halloween. Jag blev inspirerad av denna Kid Robot kostym. Jag tog mig i lite av en annan riktning och till några mer nyheter såsom lampor i antenner och öron, en big button-kontrollen med en ljudeffekt fö...

Android Aplication för Robot kontroll med hjälp av HC-05 och Arduino (Android Studio)

Hej alla, denna gång som jag kommer att visa dig hur man styr roboten med telefonen, följ denna instruktion noga. Detta projekt är faktiskt fortfarande under utveckling.Steg 1: Vad behöver vi för robotInnan vi går till android ansökan, måste vi förbe...

Bygga en modulär Robot chassi med Actobotics

Jag har älskat robotar från min tidiga barndom. Första filmen robotarna jag minns någonsin verkligen gillar först, där tre robotar från "Silent Running" (fortfarande en av mina favoritfilmer!) Dessa fånig liten vandrande lådor nådde mitt intress...

Den pumpa Zombie - med Pixlr

Hi guys,Jag har redigerat detta foto med denna fantastiska mjukvara pixlr. Jaghar försökt att vända en man äta hans pumpa till en zombie. Jag har också redigera pumpa att ge det en mer skrämmande känsla.Jag hoppas ni gillar detta instructable så myck...

Simon zombie med Sketchbook Pro 5 & Wacom

Uuuuuggghhh... Jag vill visa dig... Hur Rita. Mig, Simon. Braaii... Eeeh Rita!Detta är väl egentligen min skapelse! Träffa Simon zombie. Han var en doodle och jag gav honom livet. Nu är han här i mitt instructable för dig att se och eventuellt lära *...

Hur man skapa Zombies med Projection Mapping

detta instructable visar du hur du enkelt skapar en illusion av zombies på ditt hus, eller någonstans. Den hårda vägen att göra detta, innebär utveckling av ett undeadly virusoch smitta dina nära och kära (rekommenderas inte). Kolla in videon nedan f...

Hur man gör en Boomerang (The Robot avkastning med mörka draken)

jag hade aldrig gjort en bumerang innan, så jag tänkte det var dags.Detta är två boomerang projekt i en. Instruktionerna för varje är anmärkningsvärt liknande, och du kan följa skillnaderna i noterna på bilderna.Traditionella bumeranger har två forme...

Hur man gör en avlägsen kontrollerade Robotic Hand med Arduino

Detta är mitt skolprojekt för den 5: e året i gymnasiet (jag är italienska, vi har 5 år på gymnasiet).Det består i en konstgjord hand kontrolleras av en handske med flex sensorer. Konstgjord hand återger rörelser i handen med kontroll handsken, trådl...

Arduino Robotic Hand med Haptic Feedback

i år för science fair, jag gjorde en engineering projekt med målet att skapa ett system för att ge haptic feedback från en robotic hand. Den robotic handen styrs av flex motstånd på en handske som bärs på någons hand och en Arduino konverterar fingra...