Göra en krypande Robot Zombie med avhuggna ben (8 / 22 steg)

Steg 8: Att göra Arm kopplingar

Designteori

Som diskuterades i planeringsskedet, armarna behöver att bilda en parallellogram innebär detta "underarmen" baren håller sig alltid parallellt med en tänkt linje mellan servo axeln och vridningspunkten av parallella bar. Parallell kopplingen vänder effektivt rotation av våra "armbågar" servo i en rörelse framåt/bakåt på underarmen baren.

För tydlighetens skull se kommenterade bilden: om A och B är samma längd och C och D är lika långa, A alltid kommer att vara parallell till B.

Så länge din arm bitar bildar parallellogramer kan de vara valfri längd som du gillar. Välj något som passar omfattningen av du docka. Tänk på att det finns en kompromiss när öka längden på din robot överarmar. Längre övre armar betyder att du kan lyfta bålen högre från marken, men den innebär också att din servon måste generera mer vridmoment.

Bygga en armé

Du har sett armar av aluminium barer i några av mina bilder. Dessa var min första koncept, men visade sig vara för svåra att arbeta med min begränsade verktyg. Efter lite tänkande jag valde att i stället använda 12mm lövträd träpinnar, var dessa stora, lätt att arbeta med handverktyg och mycket stark nog.

Du kommer att behöva bestämma exakt var du lägger dina hål, baserat på din servo horn och arm längder. Det enda förslag jag har är att trimma armen på servo så att du kan ta bort den från hornet utan att ta bort hornet från servo, om man tittar på bilderna ser du att jag gjorde detta mot slutet.

Jag valde också att plan sidorna platt på några av armarna, var detta mest för att skruvarna jag hade var antingen en touch för kort eller alldeles för lång tid.

För att knyta Barr till underarmen jag använde långa skruvar (ca 30 mm, men beror på din dymlingar) med Nyloc nötter åt tills precis innan de började att orsaka friktion.

Fäste för docka armarna

Medan du är på det, vill du förmodligen testa passform dockan armar och göra någon metod av montera dem.

Det sätt jag gjorde det var att borra ett hål men den arm som var en del mindre än en M3x16mm gängade hex kretskort spacer, noggrant och tryck sedan avståndsbilden i hålet. Eftersom trä deformerade runt det var mycket stabil, men jag klämde lite superlim runt det ändå för att hålla den på plats. Jag satte också en mycket kort skruv med en bricka på baksidan, vilket innebar att det inte kunde dras tillbaka genom hålet, även om limmet misslyckades. Nu hade jag ett gängat hål ska användas för att fästa plast docka armarna till underarmen bar.