Högpresterande rad efterföljare Robot (6 / 12 steg)
Steg 6: Linje detektor kretsen
Tja, nu börjar vi att bygga robotens kretsar. Vi börjar bygga de sensorer som detekterar golvet färgerna (från vitt till svart). Vi har fäst två boll hjul till robotens bas att se till att alla sensorerna är alltid på samma avstånd från våningen. Vilka komponenter som behöver du? Vi har faktiskt använt 9 cny70 sensorer (jag är säker 7 eller 5 kan vara bra), 9 220 ohm motstånd och 9 56 k nedrullningsbara motstånd. Du hittar alla dessa komponenter på http://www.digikey.com/ eller någon elektronisk leverantör. Jag har bifogat en bild av kretsen för en enda cny70 sensor och även utskrivavet gå runt stiger ombord pdf (om du vill använda min krets), och proteus modell (om du vill ändra det, men du behöver proteus 8.2 som inte är fri programvara).
Syftet med detta kretskort är att få analog fjärranalys värdet för varje cny70 som går från 0 till 5v, där 0v betyder svart och 5v betyder helt vit. Cny70 ger en precision på 0-1024, så när vi ska läsa denna information till micro controller får vi ett heltal mellan 0 och 1024 som kommer att informera oss färgen som läses av denna sensor.
Det finns 11 manliga stift går ut från banan. Två av dem är marken hänvisningen och 5v kraftkälla, och den andra 9 är senors analog utgång (1 från vardera). Detta är inte en komplicerad krets, bara kopiera nio gånger Schematisk kretsen från bilden. Var försiktig lödning alla sensorer på höger sida.
Obs: Om du vill kan du använda andra alternativ i stället för cny70 sensorn, det finns några av dem med det samma pinout (som är till exempel mindre).
Också använde jag olika mängder av cny70 sensorer under utvecklingen av roboten
- Först använde jag 7 sensorer med 1 extra sensorn i gränsen för att upptäcka ett vitt tecken (som ges i vissa tävlingar. Det är så här) < - jag ska förklara används denna version, men det är möjligt att anpassa den till göra den mer enklare eller mer komplexa
- Då började jag att använda bara 5 sensorer för linje följande föreslår (som fortfarande är nog), och lämna utan användning två av sensorerna medan jag började faktiskt att använda 2 extra sensorer på gränsen för att upptäcka två vita tecken (en på varje sida)