Träd klättring Robot (20 / 20 steg)

Steg 20: programmering

För att klättra upp i ett träd, går roboten genom en enkel serie av rörelser. Först det översta segmentet grips trädet och segmentet botten släpper form trädet (om nödvändigt). Sedan kontrakt ryggraden, dra segmentet botten mot det översta segmentet. Nästa botten segmentet grips trädet, och därefter det översta segmentet släpper från trädet. Slutligen, ryggraden sträcker sig, driver det översta segmentet uppåt, och cykeln kan börja om igen. För enkel programmering skrev jag en funktion som motsvarar varje grundläggande rörelse. Dessa är följande:

• closeTop
• closeBottom
• openTop
• openBottom
• Lift
• Push

Genom att kombinera funktionerna i rätt ordning, kan roboten göras att stiga eller sjunka träd.

Det är mycket enkelt att öppna benen. Benen vända utåt från trädet tills deras rotation sensorer når en punkt i programmet. Då strömmen bryts att motorerna. Stänger benen på trädet, är dock lite mer komplexa. Eftersom träd varierar i diameter, behöver benen för att kunna greppa en mängd olika diametrar utan omprogrammering robot för varje storlek. För att räkna ut när du vill stänga av strömmen till motorerna, beräknar kontrollanten först hastigheten där benen är rörliga mot trädet. Detta sker genom provtagning av placera av benen potentiometrar sekunders.05. Det subtraherar tidigare värde för potentiometer från det aktuella värdet att hitta avståndet reste med benen under perioden. När avståndet resor blir nära noll (jag använde 1 i mitt program), betyder det att benen har rasat i trädet och börjar att sakta ner. Sedan skär registeransvarige av makt till motorerna, att hindra dem från maska ut eller skada sig, den motor controller eller växellådor.

Den sista biten till programmering pusslet är metoden för att styra robotens åtgärder. Om du tittar på ovanstående rörelse cykeln, kommer du att märka att roboten är gripande trädet hela tiden. Detta gör det svårt att ta bort roboten, så jag programmerade växeln kontroll för att manuellt styra funktionssättet för roboten. Medan växeln är avstängd (krets öppen), håller roboten sina ben öppen. När växeln är aktiverad, börjar roboten sin klättring cykel. Ta bort roboten från trädet genom växeln är vände tillbaka till läge off, och båda uppsättningarna av benen släpper.

Om du gillade detta projekt, Vänligen rösta på mig i Epilog contest! Vad skulle jag göra med en laserskärare? Tja, kunde jag använda det för att göra delar för ännu fler robotar och maskiner (efter att jag avslutat etsning varje elektronisk anordning som jag själv, naturligtvis). Inte behöva manuellt klippa, fil, böja, och slipa varje komponent av min robotar skulle låta mig avsevärt öka den komplexitet och variation av vad jag kan bygga, och skulle också avsevärt skära ner på byggtid, så att jag skulle kunna bygga ännu mer intressanta saker.

Uppdatering
Detta projekt var på hacka en dag! Tack för bra artikel.