En SK450 död katt Quadcopter att kalla din egen (19 / 31 steg)
Steg 19: PI rulle och Pitch
Den KK2.1 PID loop ser till att, när vi utfärda kommandon till quadcopter, de kommandona utförs snabbt, men utan att vara så aggressiva att vi tappar kontrollen över båten. I det här steget kommer vi program i KK2.1 så att en balans mellan lyhördhet och kontroll.
Så nu KK2.1 vet placerar av motorerna, men vi måste ändå ge det mer information innan våra SK450 död katt flyger quadcopter korrekt. I det här steget kommer vi justera inställningarna för PID loopen. Som jag gjorde i sista steget, vill jag bara ta en stund att förklara vad PID-loopen gör och vad vi försöker åstadkomma genom att justera dess inställningar. Observera dock att PID-regulator är förmodligen den mest begreppsmässigt komplexa delen av quadcopter, så oroa dig inte om följande information är lite förvirrande.
En PID loop är en mycket vanlig kontrollmekanism (förmodligen en av de vanligaste) som används mycket i många system för kontroll, inklusive, naturligtvis, vår KK2.1 flight control board. Rollen av en PID-slinga är att upptäcka och försöka rätta till fel mellan en uppmätt processvariabel och det önskade värdet för variabeln. För våra quadcopter, när vi flyger, ge vi quadcopter vissa kontroll ingångar och vi vill quadcopter lyda vår insats så nära som möjligt. Kan använda ett exempel för att göra rollen som PID-regulator mer tydlig: Låt oss säga att vi vill quadcopter att sluta flyga nivå och i stället pitch fram fem grader för att gå vidare. När vi lutar först vår hiss (pitch) sticka fram, finns det ett fel mellan vår kontroll input och den quadcopter verkliga position. Quadcopter skulle vara nivå när vi vill att det ska vara lägrade fram fem grader. Detta är där PID slingan går till jobbet. Det märker, genom att undersöka data från flygningen regulatorns sensorer, att den quadcopter verkliga orientering inte matchar det som vi befallde quadcopter att ta. Så, PID slingan justerar hissen produceras av var och en av de fyra rotorerna på ett sådant sätt att den verkliga inriktningen av quadcopter matchar de fem graden vidarebefordra pitch vi ville ha.
Tricket för att denna process är att se till att PID slingan inte oavsiktligt överstiger önskad orientering genom att vara alltför aggressiv när kontrollera motorerna. När PID slingan är alltför aggressiv, quadcopter blir ryckiga och instabil i luften som PID slingan frenetiskt korrigerar fel och håller överskridande önskade värden. Dock också vill vi inte PID öglan för att vara alltför mjuk, vilket skulle orsaka trög prestanda. Så vi måste hitta en balans så att quadcopter svarar snabbt på vår insats utan att utveckla instabilitet med snabb och aggressiv lift justeringar. I det här steget kommer vi Justera inställningar för PID slingan för att uppnå denna balans.
Förhoppningsvis denna förklaring gjort minst någon mening till dig så att nu är du redo att börja trimma KK2.1 PID slingan. PID loop inställningarna finns i PI rulle och Pitch-menyn på KK2.1. Mata in värdena nedan. Observera att värden för rulle (skevroder) och Pitch (hiss) kopplas ihop så när du ändrar värdena i en av dessa menyer kan värdena i andra menyn att ändras.
Rulla (skevroder) / Pitch (hiss) PI inställningar
- P vinst: 50
- P gräns: 100
- Jag få: 25
- Jag begränsar: 20
Yaw (roder) PI inställningar
- P vinst: 55
- P gräns: 20
- Jag få: 60
- Jag begränsar: 10