En SK450 död katt Quadcopter att kalla din egen (28 / 31 steg)
Steg 28: Trimma din Quadcopter
Varje quadcopter flyger bara lite annorlunda så måste du ställa in din quadcopter inställningar. Denna sida går över grunderna i quadcopter tuning.
Faktiskt bygga din quadcopter endast får du del av vägen mot framgång flygande och skjuta bra flygfoton och videor. Du måste ställa in din quadcopter inställningar för att optimera dess flyg egenskaper. I synnerhet måste du ställa in inställningarna "PI rulla och Pitch". Inställningarna omfattas i steg 19 i detta Instructable borde få din quadcopter flyger ganska bra, men återigen, varje quadcopter flyger lite annorlunda och varje pilot kontrollerar deras quadcopter lite annorlunda. Nyckeln till framgångsrikt trimma din quadcopter, och jag tvivlar på att detta kommer att vara överraskande för er, är att veta vad varje flygningen regulatorns inställningar gör.
Nu, jag vill inte gå in på massor av matematik eller elektroteknik förklara det faktiska inre arbetet för en flygning controller PID loop i detta steg. Om du vill lära dig hur PID loopar arbete, finns det gott om information där ute som du kan nå med en snabb Google-sökning. I det här steget vill jag bara att täcka hur varje parameter i handkontrollen flyg PID loop inställningar påverkar den quadcopter prestanda.
P vinst
P vinna (vilket står för proportionell få) parametern reglerar i princip hur din quadcopter prioriterar pilotens agerande kontra input från flygningen regulatorns inbyggda sensorer.
Ett högt värde för parametern P få innebär att avläsningarna från sensorerna kommer att vara mycket viktigt. Ett lågt värde av P få innebär att pilotens agerande kommer att vara mycket viktigt.
Om P få är för hög, kan du märka quadcopter oscillerande eller typ av ryckningar i luften. Detta verkställer orsakas av flygningen regulatorns desperata försök att korrigera även de minsta sensorn avvikelserna. Om P få är för låg, känns craft trög och långsam att reagera på förändringar i orientering på kontroll indata. Det blir nog svårt att hålla quadcopter luftburna om P få är för lågt eftersom quadcopter kommer att vara beredda på dig, piloten, att göra det mesta av det arbete som behövs för att hålla och craft stabil, och våra hjärnor och våra tummar är tyvärr bara inte tillräckligt snabb för att göra snabba justeringar behövs för att hålla craft i luften.
Jag få
Jag vinst (som står för integrerad få) kontrollerar hur snabbt quadcopter kommer att reagera på förändringar i vinkel orientering.
Med andra ord, låt oss säga att du flyger din quadcopter och du vill att det ska gå framåt. Det gör luta vi quadcopter framåt. Detta framåt tilt leder några av de quadcopter lift bakåt i stället för alla hissen riktas nedåt, vilket gör quadcopter gå framåt. När vi släpper pinnen, kommer quadcopter tillbaka till en nivå position.
Varken den luta framåt eller tillbaka till en nivå position ske omedelbart fast. Det tar givetvis lite tid för quadcopter att faktiskt flytta. Jag vinst styr i princip hur aggressivt quadcopter försöker uppnå den utsedda tilt.
Om jag vinna värdet är för lågt, se quadcopter trög och långsam att bemöta kontroll ingång. Om jag vinna är för hög, quadcopter kommer igen oscillerar i luften som det kämpar för att hålla en perfekt position.
Trim P vinst
Börjar med värde i steg 19 i detta Instructable, om du känner att din quadcopter är lite för trög, Vrid upp P få i intervaller om fem tills du får den lyhördhet som du vill. Om du märker din quadcopter oscillerande i luften, tillbaka P få bort lite.
Tuning jag vinst
Från och med värde i steg 19 i detta Instructable, om du märker att din quadcopter inte stoppa och stabilisera efter flytta pinnar och returnera dem till mitten, ökar jag vinst steg fem tills du får en snabbare svarstid. Du vill komma till en punkt där quadcopter återvänder till en nivå position snabbt och inte vandra runt i luften.
Jag vinst värde är också användbart om du flyger i blåsiga förhållanden där det är viktigare för quadcopter att korrigera sin kantiga ståndpunkt och inte få flyttas med vinden så mycket.