En SK450 död katt Quadcopter att kalla din egen (23 / 31 steg)
Steg 23: ACC kalibrering
KK2.1 är utrustad med en typ av sensor som kallas en accelerometer. Accelerometer känsla accelerationen av farkosten, och riktningen av gravitation. I det här steget kommer vi kalibrerar denna andra del av information, så att KK2.1 vet vilken riktning är nere.
Eftersom vi bara brukade Sensor Test verktyg för att kontrollera att alla sensorerna ombord KK2.1 flyg handkontrollen fungerar som förväntat, måste vi nu att kalibrera accelerometern.
Redo för en mer lite teori innan vi gjort programmering i KK2.1? Jag tycker det är värt att veta lite om hur accelerometrar arbete innan vi kalibrera en på styrelsen flyg kontrollen. Först och främst är accelerometrar enheter som känna acceleration krafter. De kan upptäcka två olika typer av acceleration: statisk acceleration orsakad av jordens gravitation, och dynamisk acceleration krafter orsakade av rörelse. Så när vi kalibrerar våra accelerometer, ger vi det en nollreferens så att sensorn vet vilken riktning är nere (riktningen av gravitation).
KK2.1 sedan kan prata med accelerometern för att räkna ut vilken riktning är nere och det kan kombinera denna information med data från gyroskopet och data om den quadcopter rörelse-relaterade acceleration att avgöra exakt hur quadcopter orienterade i tredimensionella rymden.
Låt oss kalibrera accelerometern. Den mest kritiska delen av denna process är att inrätta vår kalibrering miljö korrekt. För att kalibrera våra accelerometer, måste vi quadcopter vara helt nivå och på en fast yta. Så, med hjälp av ett vattenpass, hitta några fast yta i din arbetsplats som är helt plana. Det är värt den extra ansträngningen att se till att ytan är nivå eftersom om du kalibrera din accelerometrar medan quadcopter i en icke-nivå position, din quadcopter förmodligen kommer att glida runt i luften, vilket gör det svårare att flyga. Undvik att använda en slingrande tabell eller en swiveling pall eller något eftersom om du quadcopter flyttas under kalibreringsprocessen accelerometer kommer det att kasta bort riktigheten av kalibrering.
Så placera quadcopter på din valda jämnt underlag. Då, i menyn KK2.1, bläddra till ACC kalibreringsverktyg och klicka på Enter-knappen. KK2.1 kommer att säga att quadcopter på en plan yta, som vi har gjort redan, så tryck på Enter-knappen igen. KK2.1 går sedan genom kalibreringen, som tar åtta sekunder eller så. Se till att du inte stöta quadcopter eller tabellen under denna process. Och slutligen, kalibrerad accelerometer avläsningar visas.