Mångsidiga mobila Manipulator Mk 1 (62 / 80 steg)
Steg 62: General programvaror
Den mångsidiga mobil Manipulator körs på två nivåer av programvara: låg och hög nivå.
Låg nivå programvara:
På låg nivå kör roboten på en Arduino Mega 2560, som ständigt tar emot och analyserar kommandon från en USB-seriell kanal och vidarebefordrar dem till alla manöverdon, medan du samtidigt skicka sensordata tillbaka via samma USB-kommunikationskanal.
Hög nivå programvara:
På den höga nivån gör en annan enhet, vanligtvis en bärbar dator som kör Mac, Windows eller Linux, "intelligens" behandling. Program som körs på den bärbara datorn göra känsla av inkommande sensordata och fatta beslut med hjälp av Python, enighet, ROS, bearbetning och andra språk. När den intelligent behandlingen avslutats, skickar den bärbara datorn kommandon genom USB-kabeln till Arduino Mega att styra de olika manöverdon.
På ett sätt, denna programvara hierarki gör roboten gigantiska USB kringutrustning av olika slag: en enhet som kan indata och utdata via en USB-seriell kanal kan teoretiskt användas för att styra roboten (inklusive hallon Pis och Android-enheter).