Mångsidiga mobila Manipulator Mk 1 (67 / 80 steg)
Steg 67: Python testning
För att säkerställa att alla ställdon positioner och sensor värden uppdateras korrekt i realtid från hög till låg nivå, rekommenderar vi att använda det medföljande skriptet MMM_XBOX.py controller. I grund och botten vad skriptet gör det att det tillåter manuell drift av roboten genom input från en kabelansluten Xbox 360-handkontroll. Om allt wired korrekt och all de programvara pin mappningarna är korrekta, bör följande kontroller göra följande:
- D-pad vänster: roterar roboten vänster.
- D-Pad höger: roterar robot rätt.
- D-Pad upp: flyttar roboten framåt.18 meter per sekund.
- D-Pad ner: flyttar roboten bakåt på.18 meter per sekund.
- Lämnade stötfångare: Roterar alla vänster gripdon servon 180 grader.
- Höger stötfångare: Roterar alla rätt gripdon servon 180 grader.
- Vänster Thumbstick: roterar till vänster arm upp, ner, vänster och höger.
- Höger Thumbstick: roterar höger arm upp, ner, vänster och höger.
- Vänster Thumbstick klicka: Sträcka ut vänster arm framåt och bakåt
- Rätt Thumbstick klick: Sträcker sig höger arm framåt och bakåt
- Back-knappen: Stänger anslutningen och avslutas skriptet.
Obs: när du testar ut mer avancerade hög nivå skript med robot, det rekommenderas att skicka update() kommandon en gång varje 50 millisekunder i en separat tråd. Ständig uppdatering behövs för att spola den seriella buffert och åtgärda fel som kan uppstå under seriell överföring. Separata trådar är nödvändiga eftersom läsning och skrivning för seriella portar är långsam och kan hindra andra hög nivå processer körs i användbara hastigheter.