3D-tryckt Biologically-Inspired Robotics (40 / 44 steg)
Steg 40: gummiband
Här är ett exempel på det inte fungerar:
Snarare än att försöka lyfta alla vikt och push mot styrkorna av gravitation, beslöt jag att spänning lederna och göra dess starttillstånd fullt böjd. Genom att ändra det ursprungliga tillståndet, har jag också förändrat det sätt då motorn måste utöva kraft. Snarare än dra på benet att driva upp mot tyngdkraften, behöver nu endast dra för att lyfta benet mot gravitationen. På detta sätt skulle roboten bara behöva överstiga styrkan av gummi band spänningar och ben egen vikt. Detta är betydligt lättare än lyfta tyngden av hela bot.
Inledande tester av den nya konfigurationen var dock bättre, men fortfarande inte mycket lovande:
Detta verkade inte rätt. I alla avseenden, bör det ha fungerat. Jag drog slutsatsen att H-broarna under-driver motorerna.
Jag beslutade då att driva motorn direkt från strömkällan och skär H-bron i ekvationen. Detta fungerade lite bättre:
Därifrån beslutat jag att ta bort dem och ersätta dem med TIP120 transistorer och 1N4004 snubber dioder.
Här är ett exempel på benen långsamt omväxlande:
Och här är däremot benen snabbt alternerande:
Medan klart roboten nu gör något, det fortfarande inte riktigt gör det helt rätt. Lyft upp ett ben i taget skapar inte förflyttning. När multiplar hävdes samtidigt skapa ett ostabilt tillstånd, roboten enkelt sjönk och kunde aldrig återhämta. Med tiden hittade det själv bara ryckningar på golvet.