3D-tryckt Biologically-Inspired Robotics (23 / 44 steg)
Steg 23: Böjbara leder
Det första steget mot att göra en icke-hydraulisk lösning var att komma fram till en tillfredsställande böjbar led som kan dras med en kabel. Steven Vogel påpekar i "Cat's tassar och katapulter", mekaniska fogar tenderar att glida och glida, men ekologiskt leder böja. Jag fann det mycket viktigt att robotens gemensamma bör följa efter och faktiskt böja. Ser tillbaka på tidigare modeller, den Pleo svans (som jag ansåg en misslyckad tentakel) visade sig vara en lämplig modell för ett gångjärn gemensamt.
Min första gemensamma design skapades för att möjliggöra införandet av ett PVC-rör eller tunnväggiga aluminiumrör i det gemensamma gavlar. Men efter utskrift det, insåg jag att jag var missnöjd med den. Det var inte bara tungt och med en hel del material, men jag kom till slutsatsen att fästa ihåliga rören är en överdriven användning av material. Jag skulle kunna ge samma mängd struktur med betydligt mindre material och bestämde fyra tunna aluminium stång var en bättre lösning än en enda ihåliga rör. Detta eliminerar majoriteten av det otympliga och tunga material som används, och generellt gör roboten lättare.
Den ursprungliga utformningen var att den hade ca 140 grader av flexibilitet, vilket gjorde det motsvarar en mänsklig armbågsleden. Detta gav en bra mätare för att göra en mindre spider gemensamma vilket behövs endast om +/-70 grader flexibilitet från center.
Min nästa design hade en Böj vinkel på +/-90 grader och hade en drastiskt ljusare design. På varje ändlock fanns fyra uttag avsedda för 3/16" stavar vara tryck passar in. Jag var ytterst nöjd med denna design som en generell gångjärn gemensamt.