3D-tryckt Biologically-Inspired Robotics (41 / 44 steg)
Steg 41: Att få någonstans
Även om det första testet för att få roboten att lyfta sig mot gravitationen visat sig fruktlösa, började jag misstänka att använda de nya TIP120 motorstyrningar skulle fungera mycket bättre.
Jag tog bort gummiband och drivna motorer direkt med TIP120 transistorn. När alla motorerna var engagerade på en gång, kunde roboten lyfta sig från marken:
Detta var lovande eftersom det visat att roboten bara inte kunde lyfta sig, men också att lederna hade nog vridning att flytta.
Nästa test jag försökte var att driva benen i omväxlande uppsättningar (två på varje sida). Detta gick inte exceptionellt bra. Roboten tenderade att lyfta sig själv på ena sidan och vridning i benen på andra sidan gjorde dem böja så att de inte kunde göra mycket av något:
Nästa jag bestämde mig för att driva benen i sekventiellt parvis. Detta arbetat slags:
Slutligen bestämde jag mig att hålla roboten från marken när det började så att alla ben skulle få kilbalken. Från denna punkt låter jag det försök att flytta växla uppsättningar av ben. Detta var det närmaste jag kom till att få det att gå på det sätt som avses:
Som du kan berätta från slutet av videon, bröt det efter denna provkörning. Att ha motorerna slet dra mot styva ramen som inte rörde sig sönder den spindel mitthålet. Det allt klart för mig att denna 3D utskriftsprocessen inte var anpassad till typ av robotteknik jag hade i åtanke och detta verkade som lika bra av en stoppa som någon.