3D-tryckt Biologically-Inspired Robotics (8 / 44 steg)
Steg 8: Tentacle
De tre huvudsakliga sätt att beskriva tentakel rörelsen inkluderar:
Nå - öka avståndet mellan proximala och distala delar av tentakel.
Dra - minska avståndet mellan proximala och distala delar av tentakel.
Utforska - ingen förändring i avstånd. Laterial rörelser med lokaliserade skarpa böjning och vridning
De klarar också av fyra grundläggande deformationer som kan uppstå när som helst när som helst. Dessa deformationer är töjning, förkorta, böjning och vridning (vridning). Dessa deformationer uppstår vid "pseudo lederna," som är lokaliserad arm krökar som fungerar som pivot points.
När under vattnet, bläckfisk ungefär neutralt flytande, och är vanligtvis marginellt tätare än havsvatten. På grund av deras studsiga och utbud av rörelse, de klarar ett mycket dynamiska beteende, och är väl anpassade till denna miljö.
Här är några exempel på octopi rör sig i vatten:
Eftersom de flesta av forskningen centrerad kring dessa organismer fokus på deras rörelse i en vattenmiljö, gick det först senare upp på mig att dynamiken i bläckfisk var starkt begränsad av gravitation när varelsen var bort från vatten. Om än jag inte kunde hitta någon forskning som stöder denna idé, kunde jag hitta ett antal videor som visar hur octopi flyttar bort vatten. Mina observationer av dessa filmer har lett mig till slutsatsen att min första hypotes var ett ganska exakt antagande.
Följande video visar deras rörelse utanför vatten:
Som du kan se video, om än bläckfisk kan fortfarande delta i en rad olika rörelser, har de klart problem med att stödja sin egen vikt i förhållande till gravitationen. En förklaring kan vara att dessa förslag kan bara vara ett beteende drag som de uppvisar endast utanför vatten, är en bättre förklaring att gravitationen dikterar deras rörlighet genom att göra det svårt för dem att stödja vikten av deras massiva kroppar, och dra dem ner till marken.
Vad detta innebär för robotics är att antingen tentaklerna jag gör bara måste Visa stor dynamik för att existera i en vattenlösning miljö. Annars, om tentakel varelse bor förutom vatten, är det rimligt att tillåta dem att vara begränsad av sin egen massa. Snarare än att kunna lyfta sig och dynamiskt flytta i någon riktning medan på land, tentakler egentligen borde vara bättre lämpad för att dra sig längs marken genom curling och viker över varandra.