3D-tryckt Biologically-Inspired Robotics (7 / 44 steg)
Steg 7: Spider benet
De flesta lederna i spider styrs av traditionella flexor och extensor muskler. Två av lederna har dock endast förekomsten av flexor musklerna. Genom att reglera trycket i kopplingarna och använder musklerna för att dra sig mot dem, är spindeln kunna generera betydande kraft. Kopplingarna har också mekaniska reversibel egenskaper, vilket innebär att lederna inte kan bara stelna för att ge stöd, men kan också stöd i att skapa en ram för böj deformationer i flera riktningar. Denna användning av muskler för att skapa en strukturell ram liknar det sätt som bläckfisk tentakler verkar.
Om än min första guesstimation var att en spindel ben bestod av 5 segment, var jag förvånad över att det faktiskt har 7 diskreta segment. Dessutom har varje segment en unik och stort rörelseomfång. Detta gör spider benet mycket mer robust än jag först trodde.
När det gäller typ av lederna som utgör dess ben - bortsett från de två delvis hydrauliska lederna - är strukturen inte mycket anmärkningsvärt. Den spindel lederna består helt av Gångjärnnoder, som den som konstaterades i den mänskliga armbågen. Men är vad skiljer dem från mänskliga lederna möjlighet för ett antal av dem att avsevärt böja längs 2 axis.
Från denna grundläggande forskning, har det blivit klart att roboten för att korrekt efterlikna en spindel ben, kommer att behöva heckuva många segment och manöverdon. Alternativt, om målet är inte att perfekt imitera en spindel, men att bygga en modulär gemensamt, sedan det inte ser anmärkningsvärt skiljer sig från människans armbågsleden. Som sagt, jag fann delvis hydrauliska lederna mycket intressant för vidare forskning. Mycket av mina tidiga forskningen kretsat kring att skapa Gångjärnnoder som ingår hydrauliska element.