Sexig 6 axel ROBOTARM (1 / 38 steg)

Steg 1: Motor och växel val

Denna bild visar två av mina motorer med en controller. Motorerna som nämner ovan köptes på ebay för 30,00 varje. De är borstad DC-motorer och köra på 60 volt topp. upp till 8 ampere. Detta är stark stabil motors perfekt för jobbet. Några saker du behöver känna till när man bygger något elektriskt drivna enheten drivs av motorer. en är den spänning som du planerar att använda detta hamnar i tillgängliga kraftkällor. Du har för att kunna driva din skapelse när du bygger den. Jag väljer 60 volt dc eftersom jag kan enkelt hitta en DC strömförsörjning för dem, eller eventuellt bygga en själv. Jag kommer att visa dig strömförsörjningen senare. Du måste också överväga axel storleken på motorn. Detta är viktigt eftersom du behöver för att kunna hitta en passande och låg kostnad ändå kapabel redskap reduktionen system för robot.

Jag valde att använda en 10 till en reduceringsnyckel inkapslade i en planetarisk arrangemang. Detta ger mig stor space besparingar samt en energieffektiv ut med bra vridmoment egenskaper. Dessa på bilden hittades på internet och helt nya kostade mig 150,00 per styck. Välja klokt när du väljer din redskap minskning eller driva systemet. Jag gjorde ett misstag när jag valde dessa enheter som de borde ha varit 30 till 1 inte 10 till 1 som ett resultat jag kommer att behöva lägga till en bälg system för att motverka den extra vikten för att undvika att bära ut motorerna och bränner upp strömförsörjningen. Jag kommer att visa dig hur jag har kunnat åtgärda problemet med mycket liten ansträngning men ibland måste man rulla med slag att få jobbet gjort. Min lösning var enkel men ändå elegant och effektiv. Jag kommer att installera systemets böla när jag får de delar jag beställde skulle vara här nästa vecka eller så.

Det sista objektet måste du vara medveten om när plocka en drive system är inte bara motorn och överföringen men feedback-systemet måste tas upp. Alla mobila robotsystem behöver feedback annars de inte kommer vet var de är i förhållande till en känd punkt, detta är nyckeln till kontroll av varje axel. Jag har en 5000 antal kvadratur kodare på varje axel detta ge mig med 10 till ett redskap minskning över 400000 räknas per axel revolution, och som ni kanske vet mer upplösning du har i din feedback loop desto mer exakt roboten kommer att bli. Du kan se kodare monterad här i den här bilden som de finns i slutet av varje motor med den grå mössa. Renco gör dessa pulsgivare.