Swarmscapers: Autonoma mobila 3D-utskrifter robotar (6 / 12 steg)

Steg 6: Göra programmering arbetet

När alla plugins och programvara har installerats, bör Grasshopper definitionen i föregående steg vara redo att gå.

Skriptet fungerar genom en Point-to-Point-metod styrs av vision spårning, där den delar sig en kurva i en rad punkter, och roboten flyttas från en plats till nästa för att insättning bindemedel som det går. När den når den första punkten, parastaltic pumpen slås på, och roboten börjar deponera bindande vätskan. En kamera plockar upp relaterat markören och lokaliserar roboten i rymden (som i noshörning) baserat på ett erkännande av marker. Den prövas är erkänt som ett plan i gräshoppa, som är uppdelade efter vektor. Dessa vektorer är hur riktning och vinkel på maskinen beräknas för roboten för att kunna flytta från punkt till punkt, Rita formen som gavs.

Det första du kan göra är att få Arduino laddad med firefly firmatta så det kan köras genom gräshoppa. Du kommer att behöva öppna Arduino IDE, gå till "Arkiv" och sväva över "Skissblock". Klicka på filen som säger "Firefly Firmatta". Allt du behöver göra för att detta är gå till där det står BAUDVÄRDE och ändra numret från 115200 till 9600. Detta gör att trådlös kommunikation med XBEE. Betala uppmärksamhet till vilken seriell port du använder, eftersom det ska matcha den seriella porten i gräshoppa. Du måste välja den seriella porten genom att klicka på "Verktyg" > "Serieport" och välj vilken seriell port som ska användas. Se till att din arduino är ansluten till datorn nu och trycker på upload-knappen. Detta är något du behöver bara göra en gång, då din Arduino är om redo att gå.

De viktiga kontrollerna av gräshoppa skriptet är längs den vänstra sidan. Den seriella porten och Uno skriva booleska växlar måste anges till true för skriptet att fungera. För att växla något sant eller falskt, enkelt dubbel klick den. Ändra text, rättvis dubbel klick, och ändra ett nummer på skjutreglaget nummer, du kan antingen Dubbelklicka och skriv in ett värde eller du kan dra den med musen.

För varje skikt måste du ändra lagret objekt värdet på skjutreglagets läge i den gröna bubblan. Närhet toleransen är justerbar, det är hur nära roboten kommer till en punkt innan det utlöser nästa punkt. När roboten når tolerans vinkel 1, saktar det en av det är hjul med låg hastighet värdet, medan det andra hjulet förblir i hög hastighet. När den når tolerans vinkel 2, flyttas alla hjulen fram i hög hastighet. Alla dessa värden kan justeras, men den låga HASTIGHETEN bör aldrig sjunker under 60, eftersom det är motorns gräns. Du kan prova och släpp den lägre för att se vad som händer! Uppdelningarna av kurvan bör vara på en högre division räkna för större kurvor och en lägre division för mindre kurvor, du kommer att behöva justera som du går.

Killswitch finns det ifall något går snett. Växla till true för att inaktivera alla system. Ställa in XBEE och Re