Modulära Robotic Hand & Arm (med Extended Range of Motion) (3D tryckt) (17 / 18 steg)
Steg 17: Del 5: koden och kalibrering
Den väsentliga delen av alla Arduino projekt... än Arduino, naturligtvis. Här installationen koden gör att du kan utföra ett antal operationer med handen. När drivs upp, kommer den först returnera alla fingrarna samt handleden och underarm twist servon till en standard ställning, som kan konfigureras i matrisen överst. Med hjälp av seriell bildskärmen kan du styra alla servo individuellt genom att ange ett servo och en vinkel till sätta den till, vilket är otroligt bra för kalibrering. Du kan också använda funktionen curlPosition för att krypa varje finger (inklusive tummen) med en viss procentsats. Det finns fortfarande några buggar med den här, nämligen som ringfingret kommer att räta på 100% curl och krypa på 0%. Du kan justera denna funktion genom att ändra gränsen matriser överst i koden. Och slutligen, jag tagit en curl test sekvens som du kan använda för en snabb synkroniserad motion test. Det finns fler anteckningar i koden för att ge bättre sammanhang.
Med detta Instructable ingår även en kalibrering tabell för standard, max och min positioner för alla servon, samt anvisningar om curling och viker alla fingrar. Notera att dessa värden är för min särskilda hand och kan vara olika för er, men de bör ge dig ett bra ställe att börja. Detta dokument var också från innan jag genomfört funktionen spridning, alltså det finns inga data för den servon. Om du har kommentarer, frågor, funderingar, eller förslag om koden behaga låta mig veta! Jag arbetar fortfarande aktivt på detta projekt (som i maj 2016) och jag skulle gärna få lite feedback, särskilt på kodning och elektriska delar.